基于机器视觉的月面巡视器环境感知与导航

来源：信息学部中文网时间：2015-06-05 访问次数:230

月面巡视器（月球车）的制导、导航与控制（GNC）遥操作是嫦娥三号探测器的七大关键技术之一。信电系刘济林教授团队从2005年开始，对这一关键技术的相关问题展开系列研究。历时8年，深入研究了广角相机建模与标定、双目立体视觉、三维重建、月面环境评估、视觉里程计定位等诸多基础理论与关键技术，攻克了特殊光照环境下的月面地形环境高精度重建与未知复杂地形环境中月球车的准确定位与场景复现等难题。并于2013年中标后受502所委托，开发了玉兔号月面巡视器的遥操作软件系统，为我国的探月工程贡献了一份力量。